デンバーで開かれた科学会議の4日目。巨大なウサギの巣のようなコンベンションセンターで、長い廊下と蛍光灯が灯り、薄暗い講堂で真面目な科学者たちがパワーポイントを使ったプレゼンテーションを行う、2月の慌ただしい4日間。ナノテクノロジーからバイオテクノロジー、人類学から動物学まで、目まぐるしく変化するあらゆる分野において、画期的な進歩と成果が次々と発表された。集まったジャーナリストたちは、そのすべてを理解し、即興で記事を書き上げる4日間だった。そして今、ちょっとした休憩時間になるかもしれない知らせが届いた。 「頭を運んでいる男に注目してください」。えっ？ロボットの人間の頭だ。
会議のスポンサーであるアメリカ科学振興協会の広報担当者は、デモは明日の朝に行われる予定だと伝えている。
今のところは、またもや暗い講堂で、生物学に着想を得た知能ロボット、つまり本物の生き物の形や機能を模倣したロボットについてのプレゼンテーションが行われている。NASAジェット推進研究所のヨセフ・バーコーエンは、丸みを帯びた白髪の精力的な人物で、昆虫のように歩いたり飛んだり跳ねたりできるロボットや、潜ったり泳いだりできるロボットなど、実現がそう遠くない未来の話で、その可能性を駆け足で説明する。MITメディアラボのシンシア・ブリージールは、世界で最も愛らしいロボット、赤ちゃんのようなキズメットが、まるで甘えん坊のように話しかけてくる女性を無邪気に見上げているビデオを見せながら、キズメットにどのように感情を与えたのか、そしてなぜ感情を与えたのかについて語る。最後に、テキサス大学ダラス校でインタラクティブアートとエンジニアリングを専攻する大学院生、デビッド・ハンソンが登場する。彼は濃い黒髪、角張った顎、都会的でヒップな芸術的なもみあげを持ち、緊張しながらも平静を保とうとしているような、ぎこちない動きをしている。実はこれ、頭を持った男なのだが、今日は頭が使えず、スライドを見せているだけだった。笑顔のウレタン製の自画像、アンディロイドという褐色のロボット、イヤリングと眼帯をした海賊ロボット。頭部が切り離されているという事実を差し引いても、どれも驚くほどリアルに見える。
そして、それがハンソンの頭脳をユニークにしているのだ。ここ数年話題になっているヒューマノイド、アシモ、グレース、キズメットは、どれも優秀なロボットで、才能豊かで、用途が広く、賢く、友好的だ。ホンダのプラスチック製のスーツを着たヒューマノイド、アシモは二足歩行し、製造工場への訪問者を出迎える。カーネギーメロン大学のグレースは、高さ6フィートの金属部品の集合体で、車輪の上には動くコンピューターモニターの顔がついている。昨年、会議に自動登録し、適切な部屋を見つけてプレゼンテーションを行った。数年前にメディアの寵児となったキズメットは、人々の目を見て微笑み、赤ちゃんのように見て真似をして学習する。この3人を嫌いな人がいるだろうか？他のロボットは、看護師、家庭教師、使用人、仲間として働くように設計されている。しかし、その才能にもかかわらず、これらのロボットはどれも…まあ、ロボットのように見える。漫画的な魅力もあるが、金属的で、不格好で、ゴツゴツしている。
ハンソンの頭部ではない。そのため、翌朝10時半きっかりに、記者たちが待ち構えている。部屋いっぱいの人数だ。そしてテレビカメラが、ハンソンの最新鋭モデルのデビューを捉えようとやってきた。33歳のハンソンが部屋に入ってきて、何かをテーブルに置いた。背中のない頭部が木製の台にボルトで固定されていたが、顔があった。本物の顔で、柔らかな肌色のポリマー製の皮膚と、細かく彫刻された顔立ち、高い頬骨と大きな青い目。ハンソンはそれをノートパソコンにつなぎ、コードをいじっていた。彼は多くを語らなかった。周りの人たちが頭部をチェックするのに忙しくて気づかないという事実を除けば、気まずい瞬間だったかもしれない。それからハンソンがキーをいくつか叩くと…それが動いた。左右を見回し、微笑み、眉をひそめ、冷笑し、不安そうに眉をひそめた。いよいよ質問が始まり、ハンソンは得意の技を披露した。頭部には24個のサーボモーターが搭載されており、人間の顔の主要な筋肉をカバーしているという。目にはデジタルカメラが内蔵されており、見ている人を観察できる。さらに、新しいソフトウェアによって、まもなく頭部が視聴者の真似をできるようになる。K-Botと名付けられたこのロボットは、彼の研究助手であるクリステン・ネルソンをモデルにしている。
そしてK-Botは大ヒットを記録した。頭部のデビューから数週間で、6大陸の新聞やテレビで記事が掲載された。ハンソン氏には、共同研究を希望する科学者、義肢や手術訓練機器を製造する企業、映画プロデューサー、セックスドールを製造する企業などから、数多くのメールや電話が届いた。人型ロボットの部品、ソフトウェア、ニュースを提供するウェブサイト「Androidworld.com」は、ハンソン氏のロボットを22の頭部プロジェクトのトップに挙げ、「すごい。この男は明らかに世界トップクラスの頭部ビルダーだ」と絶賛した。
33歳のUTD大学院生にとって、これは異例の注目の爆発だ。しかし、少なくとも短期的には、全ては噂通りの展開を見せた。ハンソンのK-Botは、束の間の軽い幕間となった。世界中のロボット工学者の中で、なぜハンソンだけが、形も機能も人間と見分けがつかないロボットの頭部を作ろうとしているのか、誰も問わない。彼がロボット設計者の間で何十年も前からのタブーを犯していることを指摘する者もいない。そして、どうやってそれを実現するのか、不気味の谷の向こう側へどうやって渡るつもりなのか、誰も問わない。
デイビッド・ハンソンは、ロボット風車に挑戦するにはまさに必須条件と言えるような、複雑な経歴の持ち主だ。彼のウェブページでは、彼は自らを彫刻家兼ロボット工学者と紹介している。
1980年代後半、彼はデントンにあるノーステキサス大学で物理学を専攻し、目的もなく2年間を過ごした。そこで彼は、彼の言葉を借りれば「奔放な空想の飛翔」を続けた。例えば、自宅アパートを「熱帯の楽園」（植物、オウム、アマガエル、小川）に改造し、友人たちと「ディスターバソン」と名付けた4日間のパーティーを開いた。「あの大騒ぎは最高だった」と彼は言う。こうしたプロジェクトは彼の不登校癖を助長した。ハンソンの成績は悪くなり、奨学金は受けられなくなり、退学を余儀なくされた。そして1992年、彼は全米屈指の美術大学であるロードアイランド・スクール・オブ・デザインに入学した。
RISDでは、ハンソンは「原始の軟泥浴」を制作して教授たちを遠ざけた。これは、ゼラチン状の海藻エキスの中で、芸術愛好家たちが這いずり、滑り、泳ぐことができる巨大なインスタレーションだった。孤独で風変わりなティーンエイジャーだった頃、ハンソンは絵を描くことや
SF（フィリップ・K・ディックとアイザック・アシモフが大のお気に入りだった）が好きだった彼は、RISDでなんとかこの二つの情熱を融合させた。近くのブラウン大学で人工知能の授業を受講し、1995年には「体外離脱体験」をテーマにした自主研究プロジェクトで、長さ5フィート（約1.5メートル）の伸縮式脚に遠隔操作できる人型の頭部を製作した。自画像として彫刻したこの頭部は、部屋から部屋へと移動し、遠隔操作装置を介して人々と会話した。「彫刻を知性ある知覚を持つ存在にするというアイデアが、常に頭の中にあったんです」と彼は言う。
卒業後、ハンソンは 6 年間アーティストとして働き、最終的にロサンゼルスのディズニーに入社して、テーマパークのキャラクターの彫刻を手がけ、新素材を研究し、アニマトロニクスの専門家と親交を深めました。2000 年、ハンソンはハイテク素材に関する会議でバーコーエンが講演するのを耳にしました。ジェット推進研究所でバーコーエンは NASA のロボットの人工筋肉として使用する電気活性ポリマーを開発していました。感銘を受けたハンソンはバーコーエンにポートフォリオを見せ、バーコーエンはこの才能とやる気のあるウォルト・ディズニーのアーティストに興味を持つことにしました。そして、人工筋肉のネットワークでロボットを動かす方法を説明した本の章をハンソンに執筆するよう依頼しました。2002 年の初め、バーコーエンは再び、当時 UTD の大学院生だった若い弟子の才能を活用しました。バーコーエン氏はNASAの幹部らに同局の新興ロボット技術についてプレゼンテーションする準備をしていたが、視覚的な効果が必要だと気づき、ハンソン氏に人間の頭蓋骨のプラスチック模型を送り、1週間かけて頭を組み立てるように指示した。
2002年4月、ハンソンが頭蓋骨を手に入れた夜、彼はノギスを手に、ダラスのアーティスティックな倉庫街、エクスポジション・パークにある人気のバーへと向かった。店内を素早く見渡すと、クリステン・ネルソン――彼が以前から知っている、ほっそりとした青い目のブルネットの女性――がバーで男性と話しているのを見つけた。ハンソンは何度か通り過ぎ、二人は微笑み合った。そしてついにハンソンは近づき、挨拶をした。「頭蓋骨を測ってもいいですか？」と彼は尋ねた。
あるいは、ハンソンが尋ねたのは、まさにそれではないかもしれない。2月のAAASカンファレンスとK-Botの発表の頃には、ハンソンのロボットモデルに対する本能は、彼の想像をはるかに超える成果をあげていた。彼とネルソンは婚約したのだ。当然のことながら、二人の「キュートな出会い」の物語は、幾度となく語り継がれてきた。二人がその夜のことを語る時、互いの言葉を補い合い、互いのことを詳しく掘り下げていく。ハンソンはネルソンに頭蓋骨を測ってほしいと頼んだという。ネルソンの記憶は少し異なる。
「彼は『君をロボットにしてもいいか？』と尋ねた」
彼女をロボットにできるのか？ ロボットを彼女にできるのか？ そもそも試みるべきなのか？ ハンソンとネルソンが酒場で冗談を言い合う1ヶ月前、ハンソンは、この最後の質問に対するロボット研究者のほぼ全員の答えが、断固とした「ノー」であることに気づいていた。デビッド・ハンソンは、自分のロボットをクリステン・ネルソンに似せすぎてはいけない。そうすることは、不気味の谷の深淵に落ち込む危険を意味するからだ。
1970年代後半、森政弘という日本人ロボット工学者が、ロボット設計と人間心理の相互作用についての、のちに非常に影響力のある洞察となる論文を発表しました。森の中心的な概念は、人間との類似性をX軸、感情的な反応をY軸にプロットすると、完全に人間そっくりのアンドロイドに近づく過程で面白いことが起こる、というものです。予想通り、曲線は着実に上昇し、ロボットが人間に近づくにつれて感情的な受容度は高まります。しかし、真のリアリティにわずかに届かないある時点で、曲線は急降下し、中立の底を突き抜けて真の嫌悪感に達し、その後再び上昇して、完全に人間に近づいたときに受容度の第2のピークに達します。この谷間、つまり森の不気味の谷は、人間に似ているが少しずれていると人々はひるむという考えを表しています。ここに怪物が存在するのです。
キズメットの作者であるブリージール氏は、多くの同僚と同様に、不気味の谷からインスピレーションと警告の両方を得ている。キズメットの優しい表情と大きなベビーブルーの目は、ロボットが受容曲線上でモリの最初の頂点に可能な限り近づくようにデザインされているが、紛れもなくロボットであることに変わりはないため、崖っぷちに落ちる可能性はない。機械と社会的な関係を築くには、人々がそれを受け入れなければならないとブリージール氏は言う。機械の顔がどこかおかしいと「不安を掻き立てる」と彼女は言う。リアルな顔がうまく動かないと「二重に不気味」になるという。
ハンソンに、彼がこの未知の領域へと踏み出すことを最初に知らせたのはブリージールだった。ハンソンは2002年初頭、ある会議で彼女と出会い、ロボットの頭部について語り合った。「彼女は人間の顔を再現するという概念を全く否定しているようでした」と彼は語る。「私のヒーローである彼女が、自分とは正反対の考えを持っていることに、少し悲しくなりました。しかし、同時に反抗的な気持ちも持ちました。そして、何かを見つけたような、ある種の喜びも感じました。」
ハンソンがバー・コーエン・アンディロイドのために最初に製作した頭部は、率直に言って、原始的なプロトタイプに過ぎなかった。わずか4つのサーボモーターでは、あまり説得力のない表情をほんの数種類しか作ることができない。しかし、その模型を完成させると、ハンソンはこれまで試みられたことのないロボットのリアリティの追求に、無頓着にも没頭した。 『グレイの解剖学』を熟読し、医学ウェブサイトを執拗にクリックして、眉を上げ額にしわを寄せる後頭前頭筋から、口角を下げてしかめっ面を作る口角下制筋まで、人間の顔の主要な筋肉に注目した。心理学者ポール・エクマンの先駆的な研究にも着目した。エクマンは数千もの表情を分類し、個々の顔の筋肉がどのようにどのように動くかを特定した。そして、特定の筋肉、腱、靭帯がどのように連携して顔の各部位を動かすのか、そのメカニズムについて深く考えた。彼は知り合い全員の顔の形、構成、バランス、輪郭を研究し、鏡の前で何時間も顔をしかめていました。
その後、彼はプラスチックの型や材料を試し、頭部の内側に24個のサーボモーター、2個のマイクロプロセッサー、アンカー、そして皮膚を引っ張るためのナイロン製の釣り糸を取り付けました。そして、頭部に配線を行い、それを制御するソフトウェアをプログラムしました。
それは大変な道のりだった。正確でリアルな表情を作るため、ハンソン氏はサーボモーターの配置と皮膚を引っ張る線を延々といじくり回した。初期のプロトタイプの頭部に使用していたウレタン製の皮膚はサーボモーターを動かすには硬くて重すぎたため、彼は新しいポリマーを発明し、F'rubber（発泡体+ゴムxフレッド・マクマリー）と名付けた。そして今、彼とネルソン氏はF'rubberの配合を完成させるため、ハリウッドに引っ越したアパートのバスルームで970通りもの材料の組み合わせを混ぜ合わせ、弾力性と柔軟性を備え、驚くほど安定したポリマーを1つ見つけた。K-Botが2月にデビューする1か月前、ハンソン氏は1週間、毎日3〜4時間を地元の金物店で過ごし、真鍮製の配管部品を組み立ててロボットの可動式の首を作った。店員たちは何度も彼に大丈夫かと尋ねた。最終的にハンソンさんは、趣味用品店、工芸品店、金物店で部品を400ドル購入し、学生ローンで支払ってK-Botを製作した。
ハンソンの研究が進むにつれ、リアルなロボットの頭部を作ることは、説得力のある表面を作り、リアルな表情を作る以上のことを意味することがますます明らかになった。そこで昨年末、彼はK-Botの脳について考え始めた。インターネットで、人間の顔と表情を認識する最先端のコンピュータービジョンソフトウェアを開発しているロサンゼルスの企業、アイマティックを見つけた。ハンソンは共同創業者で最高技術責任者のハルトムート・ネヴェンを探し出し、ソフトウェアのベータ版をもらった。その後、科学会議で知り合った共通の知人を通じて、カリフォルニア大学サンディエゴ校の認知科学者、ヨッヘン・トリーシュに連絡を取った。トリーシュはロボットの頭部を使って、視覚と基本的な社会スキルの根底にある精神プロセスに関する理論を検証していた。また、UCSDには、社会的なロボットが小学生を指導できるようにする技術を研究していたハビエル・モヴェランもいた。ハンソンはハリウッドからUCSDへ、電車で片道3時間かけて定期的に通うようになった。
この春のある日、ハンソンと私はムーヴェランの UCSD 研究室を訪れた。そこは本やアート、人々、コンピューターで溢れかえった明るい部屋だった。ムーヴェランはハンソンに自分の頭を作るよう依頼し、その頭に社会性を身につけさせたいと考えている。彼と、UCSD 機械知覚研究室の共同所長を務める認知科学者のマリアン・バートレットは、子供たちに読み方を教えるアニメ化された教師のソフトウェアを共同開発している。子供が画面上の文字を読む。教師は子供がイライラしているかどうかを認識でき、すぐに言葉で返答できるようになる。このキャラクターはまた、子供が読んでいる物語に対応した表情を作る。ムーヴェランはハンソンの頭の 1 つに教師キャラクターと同じことをするようにプログラムし、子供たちでテストする予定だ。ハンソンによると、科学的な問題は「人は 3 次元の具現化された顔とコンピューター生成の顔のどちらに強く反応するか」だ。
人間そっくりのロボットヘッドのこうした実用化に刺激を受けたハンソン氏は、K-Botを「ソーシャルロボティクスの顔」と呼び、ロボットエンジニアたちに「全力で応援する」と述べている。彼が不気味の谷現象にほとんど我慢できないのもそのためだ。不気味の谷現象は、可能性よりも恐怖心を煽るものであり、真に人間そっくりなロボットにどんなプラスの効果があるのかを問うのではなく、ロボットを人間らしくしすぎるのは避けるべきだと主張する。「人間の外見の繊細さを実現することは、真に取り組むべき課題です」と彼は言う。リアルな頭部だけが、AI研究者に様々なロボット機能（適応視覚、自然言語処理など）を統合し、「統合型ヒューマノイドロボット」を作り出すという課題を与えるだろうとハンソン氏は言う。
K-Botのような顔面ロボットは、心理学者が、ある人の恐怖、悲しみ、怒り、喜びを別の人の心に伝える顔の動きの正確さを解明するのにも役立つ可能性がある。現在、心理学者は、動画クリップやアニメキャラクターの眉を上げたり、眉間にしわを寄せたり、その他の表情を人々がどう解釈するかを見ることで、これを解明しようとしていると、ヴァンダービルト大学の心理学者クレイグ・スミス氏は述べる。しかし、俳優でさえ表情を正確に操作するのは難しいため、実験は常に完全に制御できるわけではなく、アニメキャラクターは非現実的すぎる可能性がある。正確な表情を作り、すべての顔の動きを正確に制御できるヒューマノイドの頭部があれば、研究者は、感情を伝える際に特定の顔の筋肉が何を目的としているのかを、3次元かつリアルタイムで解明できるとスミス氏は言う。それは、「ダーウィン以来の難問」を解くことになるだろうと彼は言う。
ムーヴェランの研究室を訪れた日の午後遅く、ハンソンとトリーシュはキャンパス内のコーヒーショップの中庭に座っていた。涼しい風がユーカリの木々を揺らしていた。二人はハンソンの顔認識ロボットについて科学論文を書く予定だったが、どこに焦点を絞るか決めていなかった。「不気味の谷を越える方法について論文を書いたらどうだろう？」とハンソンが提案した。トリーシュは長い脚を伸ばし、ハンソンを見て頷いた。「いいと思うよ」
やがて二人はトリーシュの会議室に集まり、白いマーカーボードに不気味の谷を描き始めた。ハンソンは谷の縁を指差した。「森は『ここへ行け。それ以上行くな。どんなことがあっても、それ以上行くな！』と言っているんだ」と彼は言った。トリーシュの眉間にしわが寄った。ハンソンは続けた。リアリズムは一つの軸で描くことはできない、と。形、タイミング、動き、そして行動に左右される。ハンソンは、この考え方は「全くの疑似科学なのに、人々はまるで科学のように扱っている」と言った。
実際、定説とされているにもかかわらず、不気味の谷は単なる理論に過ぎない。「真実であるという証拠と、そうでないという証拠があります」と、カーネギーメロン大学で人間とロボットの相互作用を研究する心理学者サラ・キースラーは言う。彼女はこの議論を「神学的な」ものと呼び、どちらの側も確固たる信念を持ちながらも科学的根拠はほとんどないと主張している。そして、顔に関する議論が最も激しいと指摘する。「話し手の顔で検証してみたいと思います」と彼女は言う。
2001年にサイエンス誌に発表された重要な論文で、
インディアナ大学ブルーミントン校と他の6人の著名なロボット工学研究者は、世界を移動し、自ら学習する新しいタイプのロボットを発表しました。スポーンズ氏の「ダーウィンV」を含むこれらの新しいロボットは、人間と同じように周囲の環境を認識できる可動体とセンサーを備えています。彼らは誕生と同時に学習を開始する発達プログラムを備えており、世界について必要な知識を教えてくれるのは人間の世話人です。同様の原理でロボットをプログラムしているトリーシュ氏は、「私たちはロボットを子供のように育てることにますます力を入れています」と述べています。
人間と同じくらい賢く自立したロボットを育てるには少なくとも数十年はかかるだろうが、その取り組みはすでに始まっている。自ら学習するロボット、歩くロボット、人間と交流するロボットなど、現在、様々な開発段階にある。「リアルな自律型ヒューマノイドこそが聖杯です」とスポーンズ氏は言う。そして、不気味の谷の向こう側では、ロボットはリアルで感情豊かな顔を持つようになるだろう。それは、ロボット脳開発者にとってより賢いロボットを作るための挑戦となる顔であり、私たちを機械を人間のように扱わせるような顔である。人が愛着を抱くような顔である。
MITの著名なロボット工学者で、Kismetの開発を監督したロドニー・ブルックスは、2002年に出版した著書『 Flesh and Machines』の中で、「人類が何世紀にもわたって続けてきた人工生物の創造への探求が実を結びつつある」と述べている。ブルックスは、人間とこれらの機械の関係は、これまでのどの機械とも異なるものになるだろうと示唆している。「来たるべきロボット革命は、私たちの社会の根本的な性質を変えるだろう」とブルックスは記している。
今年の春、涼しく晴れた日に、ハンソン、ネルソンと私はグリフィス公園の急な坂や渓谷をよじ登ったり降りたりした。近くの丘の中腹には、あちこちで見かけるハリウッドサインがそびえ立ち、ロサンゼルスのスモッグの上には明るい青色の空が広がっていた。私たちは丘の頂上で休憩し、そこからは何マイルも先まで見渡せた。ハンソンによると、人類はアイデンティティの危機に直面している。その危機を知る人は少ないが、多くの人がそれを感じている。「人間らしさを機械化できれば、自分たちが機械であると感じられるようになる」と彼は言った。おそらくそれが、リアルなヒューマノイドへの抵抗感、不気味の谷に足を踏み入れたくないという気持ちの裏にある本当の理由なのだろう。そして、私たちが本当にその境地に達したときはどうなるのだろうか。2月のAAASカンファレンスで、ある人がハンソンに究極の目標を尋ねた。ハンソンは、思いやりのあるロボット、仲間であり友人だと答えた。目標は「解き放つこと」だと語った。
ダン・ファーバーはイリノイ州アーバナを拠点とするフリーランスライターです。彼はサイエンス誌の寄稿記者です。
